Стиль Тито-рю появился благодаря уроженцу Окинавы по имени Титосэ Готёку (1898—1984). Обучаться искусству каратэ он начал с семилетнего возраста под руководством Арагаки Сэйсё, мастера стиля Кумэ-тэ, который дал юному ученику основы техники, физическую закалку, обучил работать с шестом. Затем Титосэ в Сюри учился у Тинэн Санда, Ханасиро Тёмо и Фунакоси Гитина, который был учителем в школе, где учился Готёку; изучал полицейские способы обезвреживания преступника (торидэ тайхо) у Киндзё; каратэ стиля Кобаяси-рю под руководством Тибана Тёсин; у Хигаонна Канрё выучил ката Сантин, Сайфа, Сэпай и Курурунфа. У Мотобу Тёки он познакомился с ката Унсу и Вансу; у Кян Тётоку — Тинто и Кусанку; у Арагаки Анкити разучил Пассай и Ананко; у Ханасиро Тёмо — Дзион. Под присмотром Кодзё и Маэдзато (г. Наха) Готёку изучал техникой работы сай, нунтяку, тонфа.

Вот и получается, что Титосэ Готёку занимался практически у всех главных окинавских мастеров каратэ первой четверти XX века. Помимо этого, он тренировался также по системам дзюдо и кэндо. К концу жизни мастер имел 10-й дан в каратэ, 6-й в кэндо, 5-й в дзюдо, множество степеней в кобудо.

Его способ освоения каратэ не ограничивался только классическими тренировками. В поисках сильных противников Готёку принимал участие в воинских состязаниях разного рода, включая и серьезные  полноконтактные поединки. В таких схватках он встречался со множеством противников, среди которых были мастера каратэ, ушу и многих других боевых искусств. Проигрышей Готёку не знал, местные жители даже звали его Тинэн-вызывала (Тинэн — окинавская фамилия Титосэ).

Рост Титосэ составлял 170 см, он был сухощав, великолепно работал ногами, любил прыжковую технику. Жесткие тренировки в традиционной манере с применением глиняных кувшинов и железных сандалий «гэта» укрепили его тело. В последующие годы его ученики частенько обращали внимание на множество шрамов, покрывавшие его тело.

В 1922 г. Готёку приезжает в Токио, где успешно поступает в медицинский институт. Но даже после того, как он стал врачом, каратэ заброшено не было. В это время он обучал окинавскому боевому искусству в додзё Ёцуя, одном из залов организации Фунакоси Гитина Сётокай. После окончания войны в поисках работы Титосэ Готёку переезжает на юг в Кикути (префектура Кумамото), где в марте 1946 г. открывает зал Ёсэйкан и начинает обучать каратэ и дзюдо. С течением времени это додзё стало основной штаб-квартирой школы каратэ Тито-рю. Потихоньку он оставил медицинское дело и полностью посвятил себя воинским искусствам.

В 1948 г. Готёку стал на острове Кюсю директором штаб-квартиры Всеяпонской ассоциации распространения кэмпо-каратэ (Дзэн Ниппон кэмпо-каратэ фукюкай). В то время Титосэ не единожды приходилось разнимать дерущихся американских солдат и местных жителей. Частенько драчуны нападали на него, и мастеру приходилось самому отправлять соперников в нокаут. Тем не менее случаи с американцами не ударили проблемами по Титосэ, а скорее наоборот. Дело закончилось тем, что, оценив квалификацию Готёку в рукопашной схватке, оккупационные власти предложили ему должность инструктора каратэ на военной базе Симидзу в префектуре Кумамото.

Множество американских солдат, владевших борьбой и боксом, вызывали его на бой. Титосэ не отказался ни разу и всегда одерживал победу. Эти схватки сыграли значительную роль в росте его авторитета как мастера по рукопашному бою. Благодаря им, стиль Тито-рю получил широкое признание за пределами Японии, особенно в США.

В 1952 г. Готёку дал своей школе название Тито-рю и основал Всеяпонскую ассоциацию Тито (Дзэн Ниппон Титокай). Название «Тито», где «ти» — «тысяча», а «то» — «Китай», говорит о том, что автором этой конкретной школы является мастер Титосэ Готеку, однако само боевое искусство имеет корни в Китае.

Титосэ обучал каратэ как реальной боевой системе.

Титосэ обучал каратэ как реальной боевой системе. Он был уверен, что нужен исключительно полный контакт, иначе это уже не каратэ. Одновременно он в полной мере видел те опасности, которыми богаты спарринги в полный контакт. В результате Титосэ пришел к мысли использовать защитные приспособления.

Использование протекторов делает схватку более безопасной, но в то же время, такой спарринг серьезно отличается от настоящего боя. Даже если проходит точный и сильный удар рукой или ногой, то благодаря протектору противник может его «поймать», но не упасть. Ну и защитное снаряжение отрицательно сказывается на скорости движений. Другими словами, безопасность бойца и реальный бой рождают противоречие. Но для массовой публики безопасность имеет приоритет перед реальным боевым опытом, а бить по протектору лучше, чем не бить совсем. Так мыслил Титосэ.

Многие особенности каратэ Тито-рю используют познания в анатомии и физиологии, которые Титосэ получил в процессе обучения медицине и своей докторской практики. К примеру, он упирал на использовании стойки сэйсан-дати, которая является чуть растянутой версией сантин-дати, так как она уменьшает возможность получения травмы бедра, по сравнению с такими стойками как дзэнкуцу-дати и кокуцу-дати. Еще Готёку утверждал, что стойки дзэнкуцу-дати и кокуцу-дати пригодны исключительно для боя против одного противника, а сэйсан-дати можно использовать в схватке против группы нападающих. Ну и в конце концов Титосэ сделал стойку сэйсан-дати главной в своей школе, где она активно используется в кумитэ и ката.

Фундамент методики обучения Тито-рю составляют тренировочные спарринги в протекторах, но важная роль отводится также и разучиванию ката.

Титосэ являлся близким другом многих известных мастеров воинского искусства: Мияги Тёдзюн (основатель Годзю-рю) и Накамура Сигэру (основатель Окинава кэмпо), мастера кэндо Такано Сасабуро, наставника иайдо Накамура Хакудо, великих дзюдоистов Кано Дзигоро и Мифунэ Кюдзо. Ему отводится важная роль в превращении традиционного боевого искусства Окинавы в японское боевое искусство.

Вторым патриархом школы Тито-рю стал Ясухиро, сын Титосэ Готёку, который стоит во главе школы в наше время.